臺達采用高彈性、高整合性的臺達SCARA工業(yè)機器人，以及外圍自動(dòng)化零件 (如伺服系統、視覺(jué)系統、線(xiàn)性模塊等)，不僅滿(mǎn)足單機或結合移載平臺應用，更可因應產(chǎn)線(xiàn)變化，滿(mǎn)足制程應用需求。為了充分立足制造業(yè)實(shí)際情況，以解決用戶(hù)生產(chǎn)中的難點(diǎn)和痛點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)，確保SCARA工業(yè)機器人能夠最大程度滿(mǎn)足用戶(hù)的實(shí)際生產(chǎn)需求。本文將詳細為大家介紹一種引入下視覺(jué)實(shí)現自動(dòng)更正SCARA工業(yè)機器人的工具坐標系方法。
由于SCARA工業(yè)機器人校正Tool的常規方法需要調試人員教導三個(gè)及以上的位置，旋轉不同的RZ軸位置，其中Z軸高度必須維持不變，并盡量維持在同一個(gè)尖點(diǎn)上，這種示校方法耗時(shí)較長(cháng)，同時(shí)會(huì )由于人為因素引入較大的誤差。因此引入下視覺(jué)實(shí)現自動(dòng)更正SCARA工業(yè)機器人的工具坐標系，不僅可以減輕調試人員的工作量，且能夠有效的減少人為因素對精度的影響，提高工具坐標系的校正精度。
一、基本流程
1、相機通過(guò)識別Tool中心的Mark點(diǎn)，將獲取的像素坐標發(fā)送至SCARA工業(yè)機器人控制器中。
2、SCARA工業(yè)機器人根據返回的像素坐標與中心坐標的偏移量，計算出在XY方向移動(dòng)的距離。
3、依據計算出移動(dòng)的距離移動(dòng)SCARA工業(yè)機器人，最終讓Tool的中心在圖像的中心位置。
4、按固定角度旋轉RZ，再執行第1-3步，控制器會(huì )自動(dòng)記錄RZ旋轉了0°，60°，120°時(shí)的坐標。
5、根據記錄的三個(gè)位置坐標計算出SCARA工業(yè)機器人Tool的寬度和角度。
6、將計算出的參數保存至控制器中，后續使用時(shí)，直接切換到該Tool參數下即可。
二、準備工作
1、安裝相機，調整鏡頭焦距、光源至合適亮度（當相機位置移動(dòng)或者焦距更改過(guò)，需重新校準）。
2、相機安裝方式：固定朝上。
3、臺達機械手參數檢查，確認機械臂參數正確，否則會(huì )影響校正精度。
4、將機械臂Tool的中心位置貼上帶有Mark點(diǎn)的標簽，便于相機識別。
三、校準步驟
1、安裝調整相機
安裝并調整相機，使得相機能夠在視野范圍內有且只有一個(gè)Mark點(diǎn)（Tool中心）能被抓取到
2、輸入數據
輸入相機的分辨率以及視野的長(cháng)和寬（估算即可）
3、移動(dòng)校正
將SCARA工業(yè)機器人的Tool中心移動(dòng)至視野范圍內，啟動(dòng)校正程序即可保存
四、校準函式
J4AutoCalibCamTool ( TrigCamIO, StartPt, TF_ID, View_X, View_Y, Move_Angle )
參數含義：
TrigCamIO：觸發(fā)相機拍照之輸出IO編號（1~12）；
StartPt：自動(dòng)更正起始點(diǎn)位；
TF_ID：自動(dòng)更正Tool的編號（1~9）；
View_X：相機X方向視野大?。▎挝唬簃m）；
View_Y：相機Y方向視野大?。▎挝唬簃m）；
Move_Angle：自動(dòng)更正過(guò)程中單步轉動(dòng)RZ軸角度大小。
五、范例程式
function CalibrateTest()
J4AutoCalibCamTool (1,1001,1,95,70,20)
end
該程序表示：SCARA工業(yè)機器人DO1觸發(fā)相機拍照，相機視野大小為95mm×70mm，其中自動(dòng)更正起始點(diǎn)位編號為1001，自動(dòng)更正Tool完成后將參數保存至Tool 1內部，自動(dòng)更正過(guò)程中RZ軸單步轉動(dòng)角度為20。
六、校準驗證
校正完成后，可以在校正后的Tool參數下，旋轉RZ，SCARA工業(yè)機器人會(huì )繞著(zhù)該Tool的中心旋轉，移動(dòng)至該Tool中心的目標位。
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