傳送帶跟蹤功能根據傳送帶的運動(dòng)調整UR機器人路徑。
從軟件版本 1.8 開(kāi)始提供線(xiàn)性和圓形輸送機的輸送機跟蹤。
此示例基于 CB3 控制器上的設置。
傳送帶跟蹤設置：
在安裝選項卡中啟用傳送帶跟蹤。第一步是啟用傳送帶跟蹤。
在安裝選項卡中啟用傳送帶跟蹤。第一步是啟用傳送帶跟蹤。
指定編碼器類(lèi)型
有兩種可用的編碼器類(lèi)型：增量和絕對。
增量編碼器可以連接到數字輸入 0 到 3。數字信號的解碼運行在 40kHz。使用正交編碼器（需要兩個(gè)輸入），UR機器人能夠確定速度和傳送帶的方向。如果傳送帶的方向是恒定的，則可以使用單個(gè)輸入，檢測上升、下降或上升和下降邊緣以確定傳送帶的速度。
通過(guò) MODBUS 信號連接時(shí)可以使用絕對值編碼器。這要求預先配置數字 MODBUS 輸入寄存器。
指定傳送帶類(lèi)型
有兩種輸送機類(lèi)型：線(xiàn)性和圓形
選擇線(xiàn)性輸送機時(shí)，必須配置線(xiàn)要素以確定輸送機的方向。線(xiàn)要素應平行于傳送帶的方向，并且定義線(xiàn)要素的兩點(diǎn)之間應有較大的距離。建議在教導兩點(diǎn)時(shí)通過(guò)將工具牢固地靠在傳送帶的側面來(lái)配置線(xiàn)特征。Ticks per meter （每米跳數）字段用作傳送帶移動(dòng)一米時(shí)編碼器生成的跳數。
Ticks per meter = ticks per revolution of encoder / (2π * radius of encoder disc)
跟蹤圓形輸送機時(shí)，必須定義輸送機（圓）的中心點(diǎn)。每轉跳的值必須是傳送帶旋轉一整圈時(shí)編碼器產(chǎn)生的跳數。
傳送帶跟蹤向導
使用傳送帶時(shí)，UR機器人可以配置為跟蹤其運動(dòng)。程序節點(diǎn)可用于跟蹤傳送帶，Conveyor Tracking。當安裝中定義的傳送帶跟蹤配置正確時(shí)，可以跟蹤線(xiàn)性或圓形傳送帶?？梢詮摹敖Y構”選項卡下的“向導程序”節點(diǎn)添加節點(diǎn)。當程序在 Conveyor Tracking 節點(diǎn)下執行時(shí)，UR機器人將調整其運動(dòng)以跟隨傳送帶。跟蹤傳送帶時(shí)允許其他運動(dòng)，但與傳送帶的運動(dòng)有關(guān)。
示例：E6B2-CWZ5B 2000P/R
在本示例中，使用了 OMRON 的 E6B2-CWZ5B 2000P/R 增量編碼器。傳送帶的方向是恒定的，因此單個(gè)數字輸入用于確定傳送帶的速度。
編碼器的數字信號連接到數字輸入 0。
帶有圓盤(pán)的編碼器可以產(chǎn)生傳送帶的線(xiàn)性運動(dòng)，如上圖所示。直線(xiàn)型輸送機需要每米跳數。該編碼器每轉刻度數為2000，編碼盤(pán)半徑為32.428毫米，因此每米刻度數為9816。
2000 / (2π * 0.032428) = 9816
傳送帶的方向可以在特征設置中配置為一條線(xiàn)。
所有參數都在傳送帶跟蹤設置中配置。
在本例中，傳送帶由數字輸出 0 供電，編碼器數字信號連接到數字輸入 0。此外，觸發(fā)傳感器連接到數字輸入 1 以檢測物體。
對帶有傳送帶跟蹤的簡(jiǎn)單拾取和放置進(jìn)行了編程
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