此操作方法演示了如何旋轉優(yōu)傲機器人手腕 3 以進(jìn)行旋擰應用。
示例適用于：
優(yōu)傲CB3 軟件版本：3.1.18024
優(yōu)傲e-Series 軟件版本：所有版本，請注意，較舊或較新的軟件版本的行為可能有所不同。
注意：這僅用于 UR3/UR3e機器人，因為它具有最后一個(gè)軸的無(wú)限旋轉。
基本功能：
這是使用 UR3 工具上的末端無(wú)限旋轉進(jìn)行螺絲驅動(dòng)應用的簡(jiǎn)單應用建議。UR3機器人使用力模式推動(dòng)螺釘，同時(shí)以所需速度旋轉末端關(guān)節。強制模式設置為使用工具作為功能的簡(jiǎn)單類(lèi)型，可以手動(dòng)給出所需的力值。
SpeedJ 腳本代碼有 3 個(gè)參數；每個(gè)關(guān)節的速度向量，以弧度/秒、加速度和時(shí)間為單位。因此，所需的時(shí)間和轉速可以由操作員給出或手動(dòng)修改。尺寸 0 關(guān)節的最大速度為 360 度/秒。
在該過(guò)程之后，轉數計數器被重置，因此工具不必旋轉回其原點(diǎn)。
可以使用speedj()腳本代碼完成擰緊。
或者，可以使用強制功能。
力設置：
類(lèi)型：框架
功能：工具
設置優(yōu)傲機器人在 Z 和 RZ 方向的力抱怨，并輸入給定的力和扭矩，UR機器人開(kāi)始擰緊。
也可以給出所需的最大速度，最大值。優(yōu)傲機器人手腕 3 的關(guān)節速度為 360°/秒。
通過(guò)按屏幕上的“測試”按鈕并按 TP 背面的 Freedrive 按鈕來(lái)測試 Force 設置。
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