作為傳統制造行業(yè)中的典范，汽車(chē)行業(yè)是自動(dòng)化率極高，標準化程度極高的行業(yè)。但隨著(zhù)產(chǎn)業(yè)升級和科技迭代，以及新能源汽車(chē)崛起等變化，汽車(chē)的生產(chǎn)制造也更追求“柔性制造”，這讓柔性化的協(xié)作機器人有了用武之地，這也使得優(yōu)傲E系列的G-CODE功能獲得了新能源汽車(chē)行業(yè)客戶(hù)的高度認可。那么什么是G代碼呢？它又有哪些種類(lèi)呢？接下來(lái)就跟隨小編具體了解下吧！
什么是G代碼？
G代碼（也稱(chēng)為RS-274、英文名稱(chēng)G-code）是世界上廣泛使用的數控編程語(yǔ)言。通常使用G代碼來(lái)描述機床的加工信息，如走刀軌跡、坐標的選擇、冷卻液的開(kāi)啟等，將G代碼導入數控系統用于生產(chǎn)加工是計算機輔助制造的重要一環(huán)。將G代碼解釋為數控系統能夠識別的數據塊是G代碼解釋器的主要功能。
當你初次看到一個(gè)G-code文件時(shí)，可能看起來(lái)相當復雜，但它實(shí)際上并不難理解。
如果仔細查看代碼，可以看到大多數代碼行有相同的結構?？雌饋?lái)G-code的"復雜"部分主要是數字部分，而這些數字就是笛卡爾坐標。
讓我們來(lái)看看其中的一行代碼，并解釋它是如何工作的。
G01 X247.951560 Y11.817060 Z-1.000000 F400.000000
該行具有以下結構：
G#X##Y#Z## F##
首先是G-code命令，在上例中就是G01，意思是"直線(xiàn)移動(dòng)到特定位置"。
我們聲明要移動(dòng)到的位置的X、Y和Z坐標。
最后，利用F值我們設置進(jìn)給率，也就是執行移動(dòng)的速度。
G代碼的命令有很多，常見(jiàn)的有以下幾種。
G00–快速定位
G00命令以最大速度將機器從當前位置移動(dòng)到指定的坐標。機器將同時(shí)移動(dòng)所有軸，以便同時(shí)完成行程。結果是直線(xiàn)移動(dòng)到新的位置點(diǎn)。
G00是一種非切割運動(dòng)，其目的是將機器快速移動(dòng)到所需的位置，開(kāi)始某種工作，如切割或打印。
G01–線(xiàn)性插值
G01命令指示機器以設定速度直線(xiàn)移動(dòng)。我們用X、Y和Z值指定最終位置，用F值指定速度。CNC控制器計算（插值）要經(jīng)過(guò)的中間點(diǎn)的坐標，以獲得直線(xiàn)。雖然這些G-code命令簡(jiǎn)單、直觀(guān)并容易理解，但背后是CNC控制器每秒執行數千次計算，以便進(jìn)行這些移動(dòng)。
與僅用于定位的G00命令不同，G01命令在機器執行主要任務(wù)時(shí)使用。例如機床直線(xiàn)切割材料，或3D打印機直線(xiàn)擠出材料。
G02–順時(shí)針環(huán)形插值
G02命令要求機器以圓形模式順時(shí)針移動(dòng)。它與G01命令的概念相同，在執行適當的加工過(guò)程時(shí)使用。除了終點(diǎn)參數，在這里我們還需要定義旋轉中心，或弧線(xiàn)起點(diǎn)與弧線(xiàn)中心點(diǎn)的距離。起點(diǎn)實(shí)際上是上一個(gè)命令的終點(diǎn)或當前點(diǎn)。
為了更好地了解，我們將在上一個(gè)示例中的G01命令之后添加G02命令。
除了G-code之外，還需要M-code命令來(lái)生成真正完整的G-code程序。以下是一些常見(jiàn)的 M-code命令：
M00–程序停止
M02–程序結束
M03–主軸打開(kāi)–順時(shí)針
M04–主軸打開(kāi)–逆時(shí)針
M05–主軸停止
由此可知G代碼程序是用于描述機器做什么事或怎么做某事的一段代碼。
熟悉優(yōu)傲機器人的客戶(hù)一定知道，優(yōu)傲機器人使用優(yōu)傲腳本（URscript）作為機器人的編程語(yǔ)言。優(yōu)傲六自由度的機器人末端可以完成類(lèi)似CNC刀具的軌跡運動(dòng)。一個(gè)大膽的設想擺在了優(yōu)傲工程師的面前。能否開(kāi)發(fā)一個(gè)適用于優(yōu)傲機器人的G代碼解釋器將G代碼轉換成適合優(yōu)傲機器人運行的腳本呢？
E系列G代碼功能便應運而生。只需三步：
1、獲取需要加工產(chǎn)品的2D或3D數模。
2、把數模導入到具備CAM（計算機輔助制作）功能的軟件，例如fusion360、solidworks等。設定好需要制造的類(lèi)型，如銑削、3D打印等，并生成G代碼文件。
3、將G代碼文件導入到機器人程序中。
這樣您的一個(gè)自動(dòng)化制造項目已經(jīng)完成。其中，要將G代碼文件中的端口映射到機器人上的數字輸出，請導航至URCap中的以下頁(yè)面。輸出端口可以映射到機器人上的數字、可配置或工具輸出。同樣，輸入端口可以映射到機器人上的數字、可配置或工具輸入。
案例程序如下，機器人程序簡(jiǎn)潔，因為末端執行器控制命令嵌入在G代碼工具路徑文件中。程序和安裝文件位于頁(yè)面底部。
有了G代碼功能，復雜軌跡無(wú)需示教即可完成編程。無(wú)論模型多復雜利用CAM軟件自動(dòng)生成G代碼大大地節約了編程時(shí)間，同時(shí)也更加保證了軌跡精度。使得復雜的涂膠、焊接、去毛刺甚至是3D打印項目快速部署成為了可能。更多詳細介紹請觀(guān)看視頻：
今天的《優(yōu)傲小課堂》到這里就結束了，想了解更多關(guān)于代碼/編程的知識，請掃下方二維碼進(jìn)入優(yōu)傲學(xué)院。
