Remote TCP & Toolpath 是 Polyscope 5.6 中用于URe系列機器人的 URCap。
本文介紹如何使用 UR3e機器人設置桌面演示，以此展示 URCap 啟用的遠程 TCP 工具路徑移動(dòng)。
示例適用于：e 系列軟件版本：5.6.0.90886
請注意，較舊或較新的軟件版本可能表現不同。此示例僅可用于 URe 系列。
請為本次演示準備以下物品
1、UR3e 機器人牢固地安裝在桌子上。
2、Fancort Industries 的點(diǎn)膠頭（經(jīng)過(guò)認證的 UR+ 合作伙伴）或任何其他可用作遠程 TCP 的尖端工具。
3、可以連接到機器人工具法蘭的尖頭工具。
4、3D打印工件。
5、G代碼工具路徑文件。
6、程序和安裝文件。
程序：RTCP_Toolpath_Demo.urp
安裝：RTCP_Demo.installation
在繼續之前，請了解如何執行以下操作。有關(guān)詳細說(shuō)明，請參閱 POLYSCOPE 用戶(hù)手冊中的導入程序和安裝文件和設置 MoveJ 航路點(diǎn)。
設置程序
1. 3D打印工件副本。
2. 將UR3e機器人牢固地安裝在桌面上。
a）升級到 Polyscope 5.6 或更高版本。請從此頁(yè)面下載安裝程序：https ://www.universal-robots.com/download/?option=41809#section41493
b）按照說(shuō)明注冊機器人以激活嵌入式遠程 TCP 和工具路徑 URCap。（菜單 -> 設置 -> 系統 -> URCaps）
步驟 1. 登錄www.universal-robots.com/activate
步驟 2. 將注冊文件下載到您的 USB 驅動(dòng)器
步驟 3. 將 USB 驅動(dòng)器插入示教器并點(diǎn)擊激活以加載注冊文件
3. 將隨附的程序和安裝文件下載到您的 USB 驅動(dòng)器并將它們導入 Polyscope。打開(kāi)程序文件。
4. 在 Remote TCP & Toolpath URCap 中選擇 Remote TCP Toolpath Moves 并通過(guò)嵌入式說(shuō)明了解工作流程。
5. 將名為RTCP_Demo.nc的 G 代碼工具路徑文件下載到 USB 驅動(dòng)器的根目錄，并將其導入 Polyscope。
6. 將 Fancort 點(diǎn)膠頭安裝在機器人旁邊。
確保點(diǎn)膠頭指向機器人底座中的負 Z 方向，并且在機器人可觸及的范圍內。
在此示例中，分配頭安裝在水平鋁擠壓件上。
7. 將鋒利的工具安裝到機器人工具法蘭上。
不必將其配置為 TCP。
8.使用向導重新配置名為RTCP的遠程 TCP 。
9. 將工件安裝到機器人工具法蘭上。
10.根據下圖重新配置RTCP_PCS 。
11. 進(jìn)入程序。將Home_Pose設置為稍微遠離點(diǎn)膠頭。
12. 確保選擇了正確的 Remote TCP、PCS 和 Toolpath 文件。
13. 以低速運行程序以驗證預期的運動(dòng)。
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