2022年5月4日，優(yōu)傲及合作伙伴正式發(fā)布了可與優(yōu)傲全產(chǎn)品線(xiàn)適配的ROS2開(kāi)源驅動(dòng) Universal Robots ROS2 Driver。
這是業(yè)界較早發(fā)布的基于ROS2架構的機器人驅動(dòng)之一。得益于ROS2架構，此驅動(dòng)相比于較早發(fā)布的UR ROS驅動(dòng)具有低延遲、高安全性和中間層更加靈活的優(yōu)點(diǎn)。為方便用戶(hù)學(xué)習使用，軟件包中包含可執行的launch file, 并可與MoveIt2結合使用。
ROS1/ROS2架構比較[1]
得益于優(yōu)傲機器人系統的開(kāi)放性和接口多樣性，Universal Robots ROS2 Driver可與控制器進(jìn)行運動(dòng)指令、位置、速度、力、IO及安全狀態(tài)的交互。當與實(shí)際機器人通訊時(shí)，可獲取機器人運動(dòng)學(xué)標定數據，以進(jìn)行更為精確的運動(dòng)控制。同時(shí)，此驅動(dòng)也可與優(yōu)傲機器人離線(xiàn)仿真器URSim通訊，加快您的項目開(kāi)發(fā)測試進(jìn)度。
ur_robot_driver架構概覽[2]
為使ROS2規劃的路徑在機器人上更加準確的實(shí)現，除了經(jīng)典的關(guān)節軌跡控制器之外，Universal Robots ROS2 Driver在路徑規劃中加入了速度縮放控制器(speed scale joint trajectory controller)。該控制器將機器人實(shí)際速度比率及安全狀態(tài)納入軌跡規劃算法，減小由機器人實(shí)際速度比率、安全限制等造成的軌跡執行偏差[3]，從而實(shí)現了以下功能：
1、急停及安全停止時(shí)的程序暫停
2、急停及安全停止后的程序重啟
3、自動(dòng)調整速度使其符合安全設置
4、在示教器上手動(dòng)調整速度
Universal Robots ROS2 Driver控制器概覽[4]
最新版本Universal Robots ROS2 Driver現在可在ROS2 Galactic Geochelone版本中通過(guò)rosdep binary安裝，并將支持Rolling Ridley 和 Humble Hawksbill版本。安裝指南及更多信息請見(jiàn)（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver），或參考ROS World 2021報告（https://vimeo.com/649651707）及演示文稿（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）。
有任何問(wèn)題和反饋請您在GitHub issue（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues）或UR forum（https://forum.universal-robots.com/）中提出。
參考信息：
[1].Maruyama Y , Kato S , Azumi T . Exploring the performance of ROS2[C]// the 13th International Conference. 2016.（https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223/citations?tabFilter=papers#citations）
[2].Universal_Robots_ROS2_Driver/ur_robot_driver/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_robot_driver）
[3].Universal_Robots_ROS2_Driver/ ur_controllers/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_controllers）
[4].Making a robot ROS2 Powered - a case study using the UR manipulator. ROS World 2021（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）
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