設置協(xié)作機器人時(shí)，最好先了解一些可與之配合使用的軟件功能。它是需要由機器人制造商系統的專(zhuān)家進(jìn)行編碼的專(zhuān)有系統，還是ROS工業(yè)開(kāi)源系統，或者兩者的某種組合。查看UR機器人和Robotiq軟件的兼容性時(shí)，可以確保它們曾經(jīng)一起工作過(guò)，并且如果您遇到程序障礙，可以找到可用的信息來(lái)幫助您。以下是UR機器人和Robotiq組合使用的5個(gè)功能，它們可能會(huì )對您的應用程序有所幫助。
1、安全平面功能。
在優(yōu)傲協(xié)作機器人的最新CB3模型上，可以設置各種安全功能。其中之一是設置安全平面，在該平面上機器人可以以正常速度運行，但是當機器人經(jīng)過(guò)指定的安全平面時(shí)，它將進(jìn)入速度較慢的減速模式。例如，當機器人進(jìn)入與操作員工作的區域相同的區域時(shí)，可在機器人具有降低機器人運動(dòng)/速度的區域時(shí)使用。
使用UR，因為可以設置這些不同的安全平面，所以某些區域可能具有正常速度，而另一些區域速度會(huì )降低。還可以配置這些區域，以使其由外部安全組件（例如光傳感器或激光掃描儀）觸發(fā)。這意味著(zhù)，當有人觸發(fā)信號時(shí)，機器人會(huì )意識到安全平面正在運行，并將自動(dòng)降低其速度。
這是在優(yōu)傲機器人上觸發(fā)的安全平面的示例。
2、Robotiq現成的小部件，用于控制優(yōu)傲協(xié)作機器人上的夾爪。
所述 Robotiq夾持器可以通過(guò)預定義的命令集等，其通常在優(yōu)傲機器人使用MODBUS RTU命令，還包括其他命令，如以太網(wǎng)/ IP，TCP / IP，DeviceNet的，CANopen進(jìn)行控制，EtherCAT的可用于其他機器人品牌。
為了幫助和減輕編程負擔，Robotiq開(kāi)發(fā)了一個(gè)可安裝在優(yōu)傲協(xié)作機器人上的小部件，其中包括一些預定義的模板程序，在此程序中，夾具的控制更容易包含在機器人程序中。這包括開(kāi)閉范圍，以及抓爪的速度控制和力控制。
這是在優(yōu)傲協(xié)作機器人上使用Robotiq小部件的示例。
3、Euromap 67界面。
優(yōu)傲協(xié)作機器人可用于許多不同的應用程序，包括拾取和放置–包裝–過(guò)程處理，并且可能最受歡迎的是機器維護，例如，在CNC和注塑機中，通常需要完成機器的裝卸工作。為了使用機器人對這些機器進(jìn)行維護，必須創(chuàng )建一個(gè)界面。因此，機器人僅在機器閑置時(shí)才進(jìn)入機器，而且當機器人在機器內部以拾取或放置物品時(shí)機器也不會(huì )啟動(dòng)。
在許多品牌的注塑機上，都可以匹配 Euromap 67界面這是國際認可的接口標準。優(yōu)傲協(xié)作機器人開(kāi)發(fā)了帶電纜的機械手Euromap 67接口，因此可以非?？焖俚夭迦牒突ミB機械手，例如注塑機。
這樣做有很多好處：
–快速建立信號交換
–緊急停止系統的互連，因此，如果其中一臺機器執行緊急停止，則另一臺機器也停止
–創(chuàng )建程序很快與注塑機對接。
在注塑機上使用Euromap 67接口的示例。
4、強制模式。
優(yōu)傲機器人具有內置的力模式，可以在以下范圍內進(jìn)行力測量：
–力精度±10 N
–扭矩精度±5 Nm
–位置精度±5 mm
–方向精度±0.5°。
這可用于在施加到機器人的末端執行器時(shí)需要一定作用力的應用中，例如在拋光任務(wù)中，保持拋光工具上朝向被拋光物體的設定力壓力很重要。
但是，在需要更高的力精確度的應用中；然后是外部 Robotiq力扭矩傳感器例如FT 300，可以安裝在機器人和末端執行器之間的機器人上。這將提供以下范圍的測量值：
– Fx，Fy，Fz：±300 N，
– Mx，My，Mz：±30 N * m，
有信號噪聲：
– Fx，Fy：0.80N，
– Fz：0.5N，
– Mx，我：0.01 N * m，
– Mz：0.03 N * m。
這是使用強制模式的示例。
5、腳本和套接字編程。
如前所述，Polyscope GUI（圖形用戶(hù)界面）速度很快，因此您可以立即開(kāi)始進(jìn)行機器人編程，并且在幾分鐘之內就可以構建機器人程序。
但是，如果機器人任務(wù)和機器人單元需要處理可能包括許多外部組件（例如視覺(jué)系統）的特別復雜的任務(wù)，或者機器人需要與外部主機系統交換數據，那么也可以為此創(chuàng )建一個(gè)程序。在這種情況下，優(yōu)傲協(xié)作機器人開(kāi)發(fā)了一種腳本語(yǔ)言，可以與Polyscope程序一起使用，也可以將其完全用作獨立的腳本程序，這更像是傳統的逐行編寫(xiě)代碼的程序。這對于高級用戶(hù)或復雜的應用程序可能很重要，但是即使如此，也可以在線(xiàn)找到許多示例和幫助。
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