Robotiq夾爪抓取功能概述

 

Robotiq 2f-85/140夾爪有一個(gè)驅動(dòng)器用于打開(kāi)和關(guān)閉手指。手指將采用平行夾取或包圍或內撐夾??；Robotiq夾爪 抓取方案取決于零件的幾何形狀、零件相對于夾爪的相對位置。換句話(huà)說(shuō)，拾取同一零件可能會(huì )有不同的抓取方式；要注意的是，只有當手指首先以遠端指骨的上部接觸到物體時(shí)才能進(jìn)行平行抓握。 相反，對于包圍抓握，手指必須首先以遠端指骨的近端或下部接觸物體。 另外，為確保穩定性，在進(jìn)行包圍抓握時(shí)，應將物體靠在夾爪手掌的支撐面上。（還是要支撐面的，保證穩定、可靠性）

 

 

Robotiq夾爪位置、速度、力控制，功能概述：

 

- 位置設置：指尖運動(dòng)位置。

 

- 速度設置：開(kāi)、合過(guò)程中的速度大小。

 

- 力設置：定義了夾具的最終夾持力。 該力將限定夾取運動(dòng)過(guò)程中發(fā)送到電動(dòng)機的最大電流（限定堵轉電流）。 如果超過(guò)當前限制，手指會(huì )停止并觸發(fā)對象檢測通知。

 

 

Robotiq夾爪對象檢測功能的實(shí)現（是否抓取成功）

 

- 通過(guò)檢查電機驅動(dòng)電流的大小實(shí)現。（控制器內部有pid控制，一旦堵轉，由于積分i的作用，驅動(dòng)電流會(huì )越來(lái)越大，超過(guò)I的最大限制時(shí)，則認為已經(jīng)抓取到物體）。

 

- 此功能還適用于丟失或掉落的物體，如果在檢測到物體掉落后，則會(huì )向用戶(hù)發(fā)出警報。

 

- 對象檢測的精確度只有幾毫米。在某些情況下，對象檢測可能不會(huì )檢測到一個(gè)對象，即使它已經(jīng)被抓住。例如，在不發(fā)生物體檢測的情況下，用指尖夾起一個(gè)薄薄的物體可能是成功的。由于這些原因，使用此特性時(shí)要謹慎。

 

Robotiq夾爪自動(dòng)標定功能：

 

- Robotiq自適應夾爪自動(dòng)校準將允許夾爪調整到任何指尖。

 

- 無(wú)論所用指尖的大小和形狀如何，始終在0開(kāi)始打開(kāi)，在255完全閉合，并且準線(xiàn)性關(guān)系在0和255之間。

 

- 設定自動(dòng)標定程序，用于切換手指后，自動(dòng)辨識手指寬度。