出于安全性、開(kāi)源、接口豐富等優(yōu)點(diǎn)的考慮,我們推薦采用優(yōu)傲協(xié)作機械臂來(lái)構建該實(shí)驗室,提供基于ROS系統的開(kāi)源功能包,可展開(kāi):
關(guān)于UR機器人的運動(dòng)學(xué)與奇異性分析;
UR機械臂運動(dòng)軌跡規劃的優(yōu)化問(wèn)題研究;
基于ROS的UR機器人離線(xiàn)編程系統設計與開(kāi)發(fā);
基于ROS的UR機器人遙操作系統設計;
基于手勢理解的UR機器人視覺(jué)引導與控制方法研究;
UR機械臂結合夾爪的抓取控制的研究;
雙臂協(xié)同運動(dòng)控制的研究等等。
ROS是開(kāi)源的,用于機器人開(kāi)發(fā)的一種后操作系統。它提供類(lèi)似操作系統所提供的功能,包含硬件抽象描述、底層驅動(dòng)程序管理、共用功能的執行、程序間的消息傳遞、程序發(fā)行包管理,同時(shí)也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立、編寫(xiě)和運行多機整合的程序。
ROS的運行架構是一種使用ROS通信模塊實(shí)現模塊間P2P的松耦合的網(wǎng)絡(luò )連接的處理架構,它執行若干種類(lèi)型的通訊,包括基于服務(wù)的同步RPC(遠程過(guò)程調用)通訊、基于Topic的異步數據流通訊,還有參數服務(wù)器上的數據存儲。
特點(diǎn):
1、點(diǎn)對點(diǎn)設計(降低數據計算壓力,適應多機器人系統)
2、多語(yǔ)言支持(C++、Python、Octave和LISP等)
3、精簡(jiǎn)和集成(模塊化設計,代碼可單獨編譯;利用開(kāi)源項目代碼)
4、工具包豐富
5、免費及開(kāi)源協(xié)作機械臂研究實(shí)驗室方案:本方案資源擴展性強,可根據不同需求進(jìn)行合理搭配,詳細信息可咨詢(xún)我公司銷(xiāo)售或技術(shù)人員。序號 | 型號 | 數量 | 廠(chǎng)商 | 選項 |
1 | UR3(可以是其他型號) | 1 | 優(yōu)傲機器人 | 必選 |
2 | Robotiq 視覺(jué)相機 | 1 | Robotiq | 必選 |
3 | Robotiq ft300s力控傳感器 | 1 | Robotiq | 必選 |
4 | Robotiq 2f-85夾爪 | 1 | Robotiq | 必選 |
5 | 機器人架臺 | 1 | 非標定制 | 選配 |
高校協(xié)作機械臂實(shí)驗室建設目的: 構建以機械臂為主體的研究實(shí)驗室,含括單臂、雙臂、夾爪、視覺(jué)和傳感器等設備,方便師生展開(kāi)關(guān)于機械臂相關(guān)的課題研究,基本滿(mǎn)足絕大多數的研究需求。同時(shí),也可基于此展開(kāi)關(guān)于機械臂的操作、簡(jiǎn)易串口通訊、ROS系統、MoveIt軌跡規劃等課程實(shí)驗的教學(xué)任務(wù),完善機器人學(xué)科的建設工作。
機器人技術(shù)與科研工作已經(jīng)高度關(guān)聯(lián)。在科研界,優(yōu)傲機器人用于幫助開(kāi)發(fā)創(chuàng )新解決方案,并為客觀(guān)信息收集和分析創(chuàng )建基礎。UR協(xié)作機器人精準度高,已應用于多家研究機構和高校。此外,UR還設立了UR學(xué)院,降低了協(xié)作機器人知識學(xué)習的門(mén)檻,提供簡(jiǎn)單、直觀(guān)的免費網(wǎng)絡(luò )課程,以及全球范圍內由認證培訓師任教的課堂和虛擬培訓課程。
科研教育一直是UR關(guān)注的領(lǐng)域之一?!凹寄懿罹唷币呀?jīng)不是一個(gè)新鮮詞了,制造商很難找到熟練的員工。將協(xié)作機器人帶入課堂有助于縮短這個(gè)差距,為學(xué)生提供就業(yè)所需的技能。協(xié)作機器人是最佳課堂搭檔,不僅安全性高,易于操作,而且也是將來(lái)他們會(huì )在工作環(huán)境下真正使用到的機器人。