復合移動(dòng)機器人的產(chǎn)生來(lái)源于機械臂對不同工位長(cháng)距離的物料搬運，原先的解決方案為通過(guò)桁架或移動(dòng)平臺橫向或縱向移動(dòng)機器臂到達可執行工作的位置。這種模式其缺點(diǎn)是設備占地面積大，不靈活。使用復合移動(dòng)機器人可以發(fā)揮其移動(dòng)機器人的優(yōu)勢，柔性靈活，占地面積小。
復合移動(dòng)機器人的主體結構可分為以下四個(gè)部分：
（1）移動(dòng)：指移動(dòng)機器人底盤(pán)，承載機器人自身的定位、導航、移動(dòng)和避障等功能，實(shí)現自主移動(dòng)。移動(dòng)底盤(pán)按照驅動(dòng)方式可以分類(lèi)為差速、舵輪、全向、阿克曼、履帶等方式；按照導航方式可分為磁導航、二維碼導航、激光SLAM 導航、視覺(jué)導航、衛星導航、慣性導航等。一般移動(dòng)底盤(pán)多采用蓄電池供電，同時(shí)為整個(gè)復合移動(dòng)機器人提供動(dòng)力來(lái)源。
（2）執行：指機械臂及末端執行器，通過(guò)機器臂搭配末端執行器（夾爪、吸盤(pán)等）執行作業(yè)，一般用于物料搬運和無(wú)人操作。機械臂通常為6 自由度協(xié)作型機械臂、工業(yè)關(guān)節機械臂、笛卡爾坐標系機械臂、蛙臂、scara 機械臂等，另外根據實(shí)際場(chǎng)景同一復合移動(dòng)機器人可搭載多個(gè)機械臂及多個(gè)額外的自由度。
（3）安全：由于復合移動(dòng)機器人多用于人機混合的場(chǎng)景作業(yè)，一般需要有安全防護裝置，通常使用激光雷達、電子皮膚、視覺(jué)傳感器、超聲波傳感器、緊急制動(dòng)器等，實(shí)現障礙物智能監測識別和安全防護。
（4）感知：各類(lèi)傳感器，比如攝像頭、報警器、溫濕度、噪音傳感器、氣體傳感器、指示燈等，可執行環(huán)境監測與設備巡檢任務(wù)，提示機器運行狀態(tài)。
復合移動(dòng)機器人可根據場(chǎng)景要求可以采用以上不同的部分搭配組合，一般用于物料搬運的復合移動(dòng)機器人還應具備儲位模塊和人機交互模塊。用于巡檢和操作的機器人還應具備末端操作器快換等功能。
復合移動(dòng)機器人可根據場(chǎng)景要求可以采用以上不同的部分搭配組合，一般用于物料搬運的復合移動(dòng)機器人還應具備儲位模塊和人機交互模塊。用于巡檢和操作的機器人還應具備末端操作器快換等功能。
最早開(kāi)始使用的復合移動(dòng)機器人運行路線(xiàn)比較簡(jiǎn)單，多以磁導航為主。由于機器臂對定位精度要求高，移動(dòng)機器人的停車(chē)精度無(wú)法滿(mǎn)足機械臂精度的要求，所以需要在機械臂上加裝輔助定位裝置進(jìn)行二次定位。最初復合移動(dòng)機器人生產(chǎn)廠(chǎng)家在設計時(shí)只是把機器臂作為移動(dòng)機器人的執行機構來(lái)使用，在標準的移動(dòng)底盤(pán)上加裝機械臂，沒(méi)有充分考慮復合移動(dòng)機器人的技術(shù)特點(diǎn)。
復合移動(dòng)機器人的設計是在原有移動(dòng)機器人技術(shù)上還有許多新的技術(shù)問(wèn)題需要考慮的：多數機械臂還不是直流供電，需要將直流逆變?yōu)榻涣鞑拍転槠涔╇?；機械臂在移動(dòng)機器人上的安全設計及安全互鎖機制；移動(dòng)機器人的控制器不能直接控制機器臂的驅動(dòng)器，需要通過(guò)IO 或以太網(wǎng)等通訊方式與機器臂控制器進(jìn)行控制；復合移動(dòng)機器人的狀態(tài)顯示及報警信息；有的甚至不是一個(gè)廠(chǎng)家設計復合移動(dòng)機器人，移動(dòng)機器人廠(chǎng)家設計移動(dòng)底盤(pán)，機械臂由另外機械臂廠(chǎng)家設計，移動(dòng)機器人與機械臂使用各自獨立的調度系統，上位調度系統不能兼容統一。
目前隨著(zhù)復合移動(dòng)機器人應用行業(yè)的增多，越來(lái)越多的移動(dòng)機器人生產(chǎn)企業(yè)甚至機械臂的生產(chǎn)企業(yè)開(kāi)始重視復合移動(dòng)機器人的技術(shù)，更多新的技術(shù)開(kāi)始在復合移動(dòng)機器人上應用。以AMR 為代表的移動(dòng)機器人已經(jīng)成為主流的復合移動(dòng)機器人的移動(dòng)底盤(pán)；協(xié)作機械臂以其安全特點(diǎn)成為了復合移動(dòng)機器人的最佳組合。
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