先確定如何放入托盤(pán)上，然后輸入數量
1.單擊托盤(pán)
2.單擊命令，單擊方塊模式
3.數出方塊的行數和列數，數出并輸入到示教器中，單擊a1st_corner_1，指定位置，單擊確定，保存第一個(gè)角落位置。
4.單擊a2nd——corner1，指定位置，單擊確定，保存第二個(gè)角落位置。
5.單擊a3rd——Corner1，指定位置，單擊確定，保存第三個(gè)角落位置。
6.單擊a4rd——conrner1，指定位置，單擊確定，保存第四個(gè)角落位置，UR機器人清楚了托盤(pán)的尺寸和數量。
7.單擊圖形選項卡，不同的模式放置方式，退出位置，向下，向側面，或者斜對角方向。
8.單擊命令選項卡和程序樹(shù)中的方式1，單擊設置此路點(diǎn)。
9.單擊模式點(diǎn)1，設置此路點(diǎn)，將工具中心點(diǎn)拖到下一點(diǎn)，單擊確定。
10.單擊模式點(diǎn)1下發(fā)的設置，選擇數字輸出，第一個(gè)下拉菜單，第二個(gè)下拉菜單中低，為工具釋放工件。其有效載荷發(fā)生變化，單擊有效載荷復選框，選擇輸入新的有效載荷。
11.釋放工件需要等待，單擊程序樹(shù)中等待命令，選擇等待1s。
12.單擊退出，單擊設置此路點(diǎn)，將機器人拖動(dòng)到該退出點(diǎn)，單擊確定，保存該退出點(diǎn)。
將托盤(pán)滿(mǎn)時(shí)，該程序將繼續循環(huán)程序，在空托盤(pán)替代裝滿(mǎn)的托盤(pán)，需要暫停。
將托盤(pán)滿(mǎn)時(shí)，該程序將繼續循環(huán)程序，在空托盤(pán)替代裝滿(mǎn)的托盤(pán)，需要暫停。
13.單擊機器人程序，單擊結構選項卡，高級選項卡，單擊循環(huán)按鈕，循環(huán)命令被插入到程序樹(shù)中。單擊命令選項卡，選擇循環(huán)次數12，與工件數量相等。
14.單擊結構命令，單擊程序樹(shù)pack目錄，單擊切割按鈕，單擊循環(huán)命令中空白字段，單擊粘貼按鈕插入代碼。
15.單擊托盤(pán)結構，單擊切割，單擊pack目錄，單擊粘貼，循環(huán)中的代碼循環(huán)12此。
16.創(chuàng )建彈出窗口，提示操作員替換托盤(pán)，單擊程序樹(shù)中循環(huán)12次命令，單擊彈出窗口，彈出窗口命令插入到程序樹(shù)中。單擊命令，在預覽彈出窗口中輸入替換托盤(pán)。單擊預覽彈出窗口，單擊確定。單擊播放按鈕。
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